ダンゴムシって壁にぶつかると右左交互に進んで行くことが多いらしいのです。
実は、オカダンゴムシには進行中に壁にぶつかると左へ、次は右へ（あるいは右へ、次は左へ）と交互に曲がっていく習性がある。この行動は「交替性転向反応」といい、左右に交互に曲がる事で天敵から逃げられる確率を高めているといわれている。(wikipediaより)
そこで、前回作成した自立走行車に同じようなアルゴリズムを実装したいと思います。
コード
ハード面の変更はありません。
完成
センサーが1つしかなく、加えてモータがどのくらいの距離進んだのか検知することができないために精度がかなり悪いですが、なんとか形にすることができました。
それなりにうまくいった動画も載せておきます。