surga Lab

営業部でも開発したい!!

Arduinoで自立走行車の自動停止を実装してみました

前回でモータ制御だけ可能な自立走行車ができました。

blog.hisurga.com

しかしこれだけでは事前に与えられたルートでしか制御を行うことができません。
そこで今回は距離センサのシールドを作成し、障害物で自動停止する機能を実装できました。

f:id:hisurga:20170225212247j:plain

必要なもの

  • バニラシールド

Arduino用バニラシールド基板ver.2(白)

Arduino用バニラシールド基板ver.2(白)

  • 配線やピンなど

  • 過去記事の製作物

blog.hisurga.com

blog.hisurga.com

また、シャーシの連携性が悪かったためにタミヤのユニバーサルプレートを追加購入しています。
初めからタミヤのキットを買っておけばよかったと後悔してます。

タミヤ 楽しい工作シリーズ No.157 ユニバーサルプレート 2枚セット (70157)

タミヤ 楽しい工作シリーズ No.157 ユニバーサルプレート 2枚セット (70157)

配線

基本的には過去記事で作成したものをそのままシールドに移すだけですが、モータドライバとの組み合わせの関係で使用ピンを若干変更しました。

部品量が少ないからと事前に検討せず適当に半田付けしていったら、裏がひどいことになりましたね。

f:id:hisurga:20170225212249j:plain

f:id:hisurga:20170225212250j:plain

ブレッドボードにするとこんな感じです。

f:id:hisurga:20170228211524p:plain:w400

コード

シールドが2枚になったことでコードが若干長くなってしまいましたが、難しく考える必要はなく、ブレッドボード時のコードをほぼそのまま流用できます。

とりあえず今回はシンプルに障害物で止まるコードを試します。

動画で見ると速度変化がわかると思います。

完成

できたシールドを上に乗っけるだけです。
だいぶいい感じになりましたね。

f:id:hisurga:20170225212248j:plain

実際に動かした動画がこちらです。